가장 오래 된 인형은 고대 이집트의 무덤에서
발견된 유품일 것이다.
그것은 BC 2000년경의 것으로서 얇은 널판지로 만들었으며,
머리에는 머리카락 대신에 목제의 염주(念珠) 같은 것을
몇 줄 드리우고 있다.
또, 고대 이집트의 제19왕조(BC 1304～BC 295)의
유아(幼兒)의 묘에서는 당시의 복장을 한 손이 움직이는
목제 인형이 발견되어 당시 이미 어린아이들이 가지고 노는
인형이 있었음을 알려준다.
또 끈을 잡아당기면 널판지 위의 남자가 점토 덩어리를
앞뒤로 움직여서 빵반죽을 하도록 장치된 목각인형도 있다.

고대 그리스의 유적에서도 많은 인형이 발견되었으며,
특히 BC 8세기~BC l세기에 만든 타나그라 지방의 초벌구이
소상(小像)은 타나그라 인형으로서 잘 알려져 있다.
또, 고대 로마에서는 조상을 본뜬 인형을 신성한 장소에
안치하여 집을 지키는 신(神)으로서 존경을 바쳤으며,
이 풍습은 근래까지도 유럽 각지에서 행해지고 있다.
이 밖에 인간을 대신하여 역병(疫病) ·재화(災禍) 등을
떠맡기기 위해, 또는 풍작(豊作)을 기원하기 위해 만든
속신앙적(俗信仰的) 인형은 세계 각지에 존재하였다.
인형이 오로지 어린아이의 완구로 사용된 것은
언제부터인지 확실하지 않으나 8～9세기경에는 포제(布製) 인형이
유럽 각지에 있었으며, 13～14세기에는 나폴리를 중심으로
그리스도 강탄인형(降誕人形)이 유행하였다.
점차 유럽 각지에 퍼지면서 크리스마스에 교회를 비롯한
일반 가정에서도 그리스도 강탄인형을 장식하게 되었다.
또, 14세기 초에는 파리의 의상점이 아름다운 포제 인형을
고안하여 패션모델 대신 외국에 파송했으며,
이것이 프랑스 인형의 시작이라고 한다.

19세기에 들어와 사진이나 인쇄물로 의상이 선전될 때까지
그 구실을 다하였다. 같은 무렵 독일의 존네베르크 지방의
나무꾼이나 사냥꾼이 겨울의 한가한 틈을 타 만든 토켄이라는
목각인형이 시장에 선을 보이면서 이후 독일은 제1차 세계대전이
시작될 때까지 세계적인 인형생산국이 되었다.
또, 16～18세기에 걸친 유럽 상류사회에는 인형의 집이 유행하였다.
자기 집과 가족의 모형을 실제와 똑같이 극히 정교하게 만들어
전면(前面) 벽을 뜯어내고 설치하여 감상하는 것이다.
처음에는 독일의 귀족이 만들기 시작하였으며,
점차 프랑스 ·네덜란드 ·영국 ·이탈리아의 귀족 사이에 유행하였다.
그 중에서도 영국 메리 여왕의 것은 특히 유명하다.
밀인형은 4세기경부터 만들어졌으며, 사자(死者)의 기념으로
교회 벽에 세우는 풍습이 14세기경까지 계속되다가
후에 완구로서 만들어지게 되었다.
오스트리아 ·프랑스 ·영국에서 성행하였으며,
실물의 모발을 한 가닥씩 심은 것도 있었다.
19세기 초에 영국에서 만든 베이비 인형은 획기적인 것으로,
그 때까지는 거의 성인(成人) 모습으로만 만들던 인형에
어린아이의 모습을 가미하게 되었다.
영국의 빅토리아 여왕은 이 무렵 소녀였으나
수십 개의 인형에 의상을 입히고 각각에게 궁중의 여관(女官)의
이름을 붙였다고 한다.
이어 1826년에는 잠자는 인형이 만들어지고,
그 후 에디슨에 의해 배 속에 축음기를 장치한 노래하는 인형도
만들어졌다. 19세기 말에는 고무 인형이나 셀룰로이드 인형이
만들어지고, 셀룰로이드의 큐피 인형은 마스코트로서 전세계에
보급되었다. 뒤에 인화(引火)되기 쉬운 셀룰로이드의 결점을
보완하여 불연성 셀룰로이드와 합성수지가 사용되었다.

이 밖에 각국에는 각각의 풍습을 나타낸 많은 인형이 있으며,
그것들은 그 민족 특유의 얼굴모습, 그리고 특산의 재료로
만들었으므로 각국의 생활풍습을 엿볼 수 있는 좋은 길잡이가 된다.
에스파냐의 플라멩코를 나타낸 무용인형, 러시아의 티 포트를
보온(保溫)하는 커버 인형, 체코의 유리인형, 스위스의 목각인형 등은
널리 알려진 것들이다.
중국에서는 한(漢) ·당대(唐代)에 순사자(殉死者)의 대용으로
흙인형[土俑]을 매장하였다.
종이인형(목각인형에 종이를 여러 겹 바르고 마른 다음
목각을 빼낸 것)도 중국에서 창시되어 전세계에 퍼졌다.
또 여러 반죽 ·도제(陶製) ·목제 등의 창작기법도 중국에서
전해진 것이다. 이 밖에 아시아 ·유럽 각지에 실로 조종하는
인형(마리오네트), 손가락으로 놀리는 인형(기뇰) 등이 있고,
인도네시아나 이슬람권 지방에는 인형극에 쓰이는 독특한 모양의
인형이 있다.