인형은 인간의 역사와 오랫동안 함께했는데
인형은 어느나라에나 있지만, 대부분 태초의 인형은
어느 것이나 모두 간소한 구성으로서
행복을 부르고 재액(災厄)을 쫓는 종교적인 의미로 만들어졌다.
그러나 그것과는 별도로 어린아이의 장난감으로서도 만들어졌다.
또 문화가 발달하여 미(美)에 대한 감각이 갖추어짐에 따라
모든 것이 필요 이상으로 미적으로 만들어져
감상을 목적으로 하는 인형도 탄생되었다.

인간을 본뜬 상(像)이 최초로 출현한 것은 구석기시대
오리냐크문화기(BC 25000년경)이며, 이 문화기에
예술작품이 인류사상 처음으로 출현하여 유명한
빌렌도르프비너스》를 비롯한 여성의 흉부나 둔부 등
신체의 특성을 강조한 인물상이 유럽에서부터
시베리아에 걸친 각지에서 출토되고 있다.
이것들은 다산(多産)을 상징기원한 것이라고 하나
인형의 부류에는 넣지 않는다.
그 후의 선사시대 유적에서도 인형의 기능을 가진 것은
아직 발견되지 않았다.

인형의 기원은 종교적·주술적인 것뿐 아니라
상당히 일찍부터 장난감으로서의 요소가 있었던 것으로 생각된다.
그것은 이집트나 그리스·로마의 어린아이 묘에 인형이
묻혀 있는 것으로 보아 알 수 있다.
멕시코 유카탄반도 근처의 하이나란 작은 섬은 섬 전체가
고대 마야 문명의 유적지인데, 점토제의 인물상이 묘,
특히 어린아이 묘에서 다량 발견되고 있다.
그리스로마 시대에는 소녀와 인형은 이미 떼어놓을 수 없는
사이로서 혼기를 맞은 처녀는 필요 없게 된 인형을
여신 다이아나의 신전에 바쳤다고 한다.

BC 500년 이후의 그리스 인형에는 종교적 색채가 짙어지게 된다.
중세 유럽에서는 인형의 목을 매달고 악의에 찬 주술을 행하는
흑마술(黑魔術)에 인형이 사용되었던 것 같다.
그러나 적(敵)을 본뜬 밀[蠟]이나 납인형을 주문을 외면서
파괴하는 일은 이미 로마 시대에 행해지고 있었으며,
오스트리아의 슈타이어마르크에서는 밀인형에 주문을 걸고
심장부를 바늘로 찌르면서 상대방 인물에게 병이나 죽음이 오기를
기원하는 습관이 지금도 남아 있다.
유럽 이외의 지역에서도 인형은 각각 독자적으로 발전하였다.